Kapetan Malcom 'Mal' Reynolds je bivši galaktički ratnii veteran koji postane kapetan transportnog broda Serenity. Mal i njegova ekipa - Zoe Alleyne Washburne, njegova desna ruka; Zoein muž pilot Hoban 'Wash' Washburne; mišićavi plaćenik Jayne Cobb; mlada mehaničarka Kaylee Frye; bivši Alliancin doktor medicine Simon Tam; Simonova poremećena sestra tinejdžerica River (River i Simon su u bijegu od međuplanetarne vlade tzvo Alliance); prelijepa kurtizana Inara Serra; i propovednik Shepherd Book, spremni su preuzeti bilo kakav posao, legalan ili ne, i krenuti u novu avanturu širom svemira.